異種支援形態による協調型歩行支援システムに関する研究

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21650147
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 平田 泰久 東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (20323040)
• 連携研究者: 小野寺 宏 国立病院機構西多賀病院, 臨床研究部, 副院長 (20214207)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 装着型歩行支援機 / 車輪型歩行支援機 / 協調制御 / 歩行支援

研究概要

本研究では, 装着型の歩行支援機と車輪型の歩行支援機を協調して用いる新しい歩行支援システムのコンセプトを提案した. 本システムでは, 二つの異なる支援形態を持つ歩行支援機を協調させることにより, 一台では不十分な機能を補完し, 使用者のバランス維持はもちろんのこと, 使用者の意図を適切に装着型歩行支援機に伝える新しい歩行支援形態を実現した.

研究成果

• [雑誌論文] 人体モデルを用いた起立分類に基づく起立支援デバイスの選定手法 (2011)
  • 著者名/発表者名: 初雁卓郎, 三宅徳久, 平田泰久, 小菅一弘
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: 77巻 ページ: 429-438
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of passive wearable walking helper controlled by servo brake (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hirata, Tadashi Isoda, Kazuhiro Kosuge
  • 雑誌名: International Journal of Mechatronics and Manufacturing Systems 巻: 3巻 ページ: 291-306
  • 査読あり
• [雑誌論文] 介助技術に基づく移乗介助支援機具の提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 初雁卓郎, 三宅徳久, 平田泰久, 小菅一弘
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: 76巻 ページ: 120-127
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motion Control of Wearable Walking Support System with Accelerometer (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hirata, Takuya Iwano, Masaya Tajika, Kazuhiro Kosuge
  • 雑誌名: Advances in Human-Robot Interaction Based on Human Model ページ: 205-220
  • 査読あり
• [学会発表] Identification of Pedestrian Characteristics for Assistive Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: Mata Khalili, Eric Monacelli, Yasuhisa Hirata
  • 学会等名: 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-21
• [学会発表] Control of a Passive Walker Using a Depth Sensor for User State Estimation (2011)
  • 著者名/発表者名: Sajjad Taghvaei, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
  • 学会等名: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: プーケット, タイ
  • 年月日: 2011-12-09
• [学会発表] Walking Support based on Cooperation between Wearable-Type and Cane-Type Walking Support Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Hiroshi Onodera
  • 学会等名: 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: ブダペスト, ハンガリー
  • 年月日: 2011-07-04
• [学会発表] Motion Control of Passive Mobile Robot with Multiple Casters Based on Feasible Braking Force and Moment (2010)
  • 著者名/発表者名: Masao Saida, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: 台湾, 台北
  • 年月日: 2010-10-20
• [学会発表] Analysis of the slip-related falls and fall prevention with an intelligent shoe system (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Onodera, Takeshi Yamaguchi, Hiroteru Yamanouchi, Kazumasa Nagamori, Masaru Yano, Yasuhisa Hirata, Kazuo Hokkirigawa
  • 学会等名: IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-09-29
• [学会発表] Development of Intelligent Passive Cane Controlled by Servo Brakes (2009)
  • 著者名/発表者名: Shinji Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge
  • 学会等名: 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] Human Support System Based on Passive Robotics (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasuhisa Hirata
  • 学会等名: 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Workshop on Robot-human synergies
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2009-09-28