2011 年度研究成果報告書

閉ループ同定アプローチによる船舶操縦性能推定に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号	21656226
研究種目	挑戦的萌芽研究
配分区分	補助金
研究分野	船舶海洋工学
研究機関	九州大学
研究代表者	梶原宏之九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
連携研究者	濱田啓太九州大学, 大学院, 工学府修士課程
研究期間 (年度)	2009 – 2011
キーワード	操縦性能 / Z試験 / 潮流 / 閉ループ同定 / DPS / PID制御 / 推力配分 / 画像センサ
研究概要	船舶の野本モデルの推定は通常Z試験により行われるが、これは開ループ同定であり、潮流などの外乱に無防備である。本研究では、外乱下でも適用できる閉ループ同定による野本モデルの推定手法の開発を試みた。種々のシミュレーションに基づいて、Z試験から得た野本モデルはZ試験自体の再現をうまく行えるが、制御系設計用の公称モデルとしては、閉ループ同定に基づく野本モデルの方が優れていることを確認した。