人間を超える次世代高速・高機能ロボットハンドシステムの研究

2013 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21670001
• 研究種目: 若手研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 千葉大学
• 研究代表者: 並木 明夫 千葉大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (40376611)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2013
• キーワード: 知能ロボティックス / ロボットハンド / 感覚運動統合 / ダイナミックスキル / 視触覚フィードバック

研究概要

人間の手の能力を超える次世代高性能ロボットハンドの開発を目的として研究を行った。具体的には次の通りである。(1)超多自由度ロボットハンド,(2)ロボットハンドの指先回転制御,(3)ロボットハンドの教示,(4)動的柔軟物操り,(5)物理モデルに基づく紙の操り動作,(6)ボールジャグリング,(7)オンライン視触覚融合,(8)マスタ・スレーブにおける多指ロボットハンド制御,(9)高速エアホッケーロボット,(10)ズーム・フォーカスの視覚サーボ,(11)視覚情報によるハンドの姿勢推定。

研究成果

• [雑誌論文] Dynamic High-speed Knotting of a Rope by a Manipulator (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 雑誌名: International Journal of Advanced Robotic Systems 巻: Vol.10
  • DOI: doi:10.5772/56783
  • 査読あり
• [雑誌論文] 視覚サーボを用いた移動・変形するスクリーンへの投影画像制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 村上健一,並木明夫
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: Vol.79, No.808 ページ: 232-244
  • DOI: doi:10.1299/kikaic.79.4757
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速ロボットアームを用いた柔軟紐の動的マニピュレーション (2013)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31, No.6 ページ: 628-638
  • DOI: doi:10.7210/jrsj.31.628
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットハンドの構造・運動を考慮した操りスキルの統合に基づく結び目の生成計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31, No.3 ページ: 283-29
  • DOI: doi:10.7210/jrsj.31.283
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速マニピュレーション (2013)
  • 著者名/発表者名: 並木明夫
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌,解説論文 巻: Vol.31, No.4 ページ: 40-45
• [雑誌論文] 高速多指ハンドアームと高速ビジョンを用いたボールジャグリングシステム (2013)
  • 著者名/発表者名: 木崎昂裕,並木明夫,脇屋慎一,石川正俊,野波健蔵
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30, No.9 ページ: 102-109
  • DOI: doi:10.7210/jrsj.30.924
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速多指ハンドシステムを用いた布の動的折りたたみ操作, (2012)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.30, No.2 ページ: 225-232
  • DOI: doi:10.7210/jrsj.30.225
  • 査読あり
• [雑誌論文] ゲーム状況に応じた意思決定を行うエアホッケーロボットの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 松下左京,並木明夫
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.29, No.10 ページ: 954-962
  • DOI: doi:10.7210/jrsj.29.954
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速多指ハンドと高速視触覚フィードバックを用いた柔軟紐の結び操作 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.27, No.09 ページ: 1016-1024
  • DOI: doi:10.7210/jrsj.27.1016
  • 査読あり
• [学会発表] 視覚と触覚情報による把持物体の状態推定を用いたけん玉のキャッチ動作 (2014)
  • 著者名/発表者名: 伊藤直樹,並木明夫
  • 学会等名: 第19回ロボティクスシンポジア講演論文集
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2014-03-14
• [学会発表] 遠隔操縦型ヒューマノイドロボットシステムの開発と操作性向上に関する提案 (2014)
  • 著者名/発表者名: 根岸健多,伊藤直樹,松本庸佑,並木明夫
  • 学会等名: 第19回ロボティクスシンポジア講演論文集
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2014-03-14
• [学会発表] 接触座標の許容範囲を考慮した多指ハンド教示システム (2014)
  • 著者名/発表者名: 小柳翔平,横澤修一,並木明夫
  • 学会等名: 第19回ロボティクスシンポジア講演論文集
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2014-03-13
• [学会発表] 冗長自由度ロボットハンドシステムによる折り紙動作 (2014)
  • 著者名/発表者名: 横澤秀一,小柳翔平,並木明夫
  • 学会等名: 第19回ロボティクスシンポジア講演論文集
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2014-03-13
• [学会発表] Hierarchical processing architecture for an air-hockey robot system (2013)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki, Sakyo Matsushita, Takahiro Ozeki, and Kenzo Nonami
  • 学会等名: 2013 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • 年月日: 20130000
• [学会発表] High-Speed Manipulation by Using High-Speed Vision (2013)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki
  • 学会等名: USENIX Vail Computer Elements Workshop(invited)
  • 発表場所: Vail, USA
  • 年月日: 2013-06-25
• [学会発表] Ultra-High-Speed Robot Based on 1 kHz Vision System (2012)
  • 著者名/発表者名: Masatoshi Ishikawa, Akio Namiki, Taku Senoo, and Yuji Yamakawa
  • 学会等名: 2012 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Sinlple Model and Deformation Control of a Flexible Rope Using Constant , High-Speed Motion of a Robot Arm (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2012 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Two Ball Juggling with High-Speed Hand-Arm and High-Speed Vision System (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Kizaki and Akio Namiki
  • 学会等名: 2012 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] Tweezers Manipulation Using High-Speed Visual Servoing Based on Contact Analysis (2011)
  • 著者名/発表者名: Taku Senoo, Daiki Yoneyama, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2011 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Teaching System for Multifingered Robot Hands Using Kinetic Information of Manipulated Objects (2011)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki, Sojung Kim, and Kenzo Nonami
  • 学会等名: 8th Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient lntelligence
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Motion Planning for Dynamic Folding of a Cloth with Two High-speed Robot Hands and Two High-speed Sliders (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2011 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Motion Planning for Dynanlic Knotting of a Flexible Rope with a High-speed Robot Arm (2010)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2010 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] High Speed Dexterous Manipulation with High Speed Vision (2009)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki, Ryoya Sugano, Satoru Mizusawa, Yuji Yamakawa, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 9th IFAC Symp. on Robot Control
  • 年月日: 20090000
• [図書] はじめてのメカトロニクス実践設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 米田完,中嶋秀朗,並木明夫
  • 出版者: 講談社
• [図書] 高速マニピュレーション, ロボットテクノロジー(日本ロボット学会編), 2-11節 (2011)
  • 著者名/発表者名: 並木明夫
  • 総ページ数: 96-99
  • 出版者: オーム社
• [図書] 器用なロボットハンド,ロボット情報学ハンドブック(松原仁等編), 8-7節 (2010)
  • 著者名/発表者名: 並木明夫
  • 総ページ数: 546-555
  • 出版者: ナノオプトニクスエナジー
• [図書] High-speed Visual Feedback Control for Grasping and Manipulation, Visual Servoing via Advanced Numerical Methods (G. Chesi and K. Hashimoto Eds.) (2010)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki, Taku Senoo, Satoru Mizusawa, and Masatoshi Ishikawa
  • 総ページ数: 39-53
  • 出版者: Springer
• [図書] Ball Control in High-speed Throwing Motion Based on Kinetic Chain Approach, Robotics 2010 Current and Future Challenges (H. Abdellatif Eds.) (2010)
  • 著者名/発表者名: Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa
  • 総ページ数: 109-122
  • 出版者: INTECH
• [図書] Knotting a Flexible Rope using a High-speed Multifingered Hand System based on Synthesis of Knotting Manipulation Skills, Robotics 2010 Current and Future Challenges (H. Abdellatif Eds.) (2010)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo
  • 総ページ数: 149-166
  • 出版者: INTECH
• [図書] Tweezers Type Manipulation by a Multifingered Hand Using a High-speed Visual Servoing, Cutting Edge Robotics 2010 (2010)
  • 著者名/発表者名: Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa
  • 総ページ数: 395-410
  • 出版者: INTECH
• [備考]
  • URL: http://mec2.tm.chiba-u.jp/～namiki/