| 研究概要 |
本研究においては,全身を柔軟な触覚センサ外装で覆ったヒューマノイドにおいて,柔軟密着を行うとともに多様な接触情報を検知可能な柔軟外装を備えたハードウェアシステムと,そこで得られる全身からの大量の分布センサ情報を元に行動学習を行うソフトウェアシステムの双方に関する構成法を明らかにすることを目的としている.平成21年度おいては,特に,1)マルチモーダルな多軸センサ埋込型全身柔軟肉質外装を備えたヒューマノイドの新規開発,及び2)プログラマブルかつ省配線な高機能触覚センシングに重点をおいた研究開発を行った.
1) に関しては,時間・コストの観点からAldebaran・robotics社製の小型ヒューマノイドロボットNaoに柔軟触覚センサ外装を着用し,運用する方針とし,全身の柔軟外装形状,触覚センサ配置設計と外装型の設計製作を行うと共に,開発効率を向上するためにNaoの制御をロボット用対話型オブジェクト指向言語であるEusLisp上から行うためのインタフェースシステムの開発を行った.一方,柔軟外装中に埋め込む多軸触覚センサとして,新たに超小型MEMS加速度・角加速度センサを組み合わせた3次元肉質変形センサを開発し,そのプロトタイプの評価を行った.一方,2) に関しては,上記肉質変形センサの各ユニットごとにプログラマブルな超小型マイコンを内蔵させ,センサ間を省配線なRS485規格で通信可能な試作基板を製作し,そのファームウェア開発を行った.
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