多軸センサ肉質ヒューマノイドの注意制御に基づく柔軟密着行動の自律発達システム

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21680020
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 吉海 智晃 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 柔軟肉質センサ外装 / ヒューマノイドロボット / 身体負荷監視評価構造 / 柔軟密着行動

研究概要

本研究では,柔軟触覚センサ外装を備えたロボットにおいて多様な接触情報を検知可能なハードウェアと,全身からの大量のセンサ情報を元に行動学習を行うソフトウェアの構成法を明らかにすることを目的として,小型・等身大の2種類のヒューマノイドにおける多軸触覚センサ外装の実装法を明らかにした.また,大量の分布センサ情報をオンライン粗密構造化する手法を提案するとともに,密着タスク実行中のタスクの遂行と馴染み機能の同時実行を実現する身体負荷の逐次評価に基づく強化学習システムを構築した.

研究成果

• [雑誌論文] 対人インタラクションのための伸縮可能な被覆型柔軟ニットセンサ外装の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 吉海智晃, 福島寛子, 小林一也, 稲葉雅幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 30巻5号
  • 査読あり
• [雑誌論文] 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム (2009)
  • 著者名/発表者名: 吉海智晃, 林摩梨花, 水内郁夫, 稲葉雅幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 28巻1号 ページ: 85-94
  • 査読あり
• [学会発表] 分布触覚情報の状態変化速度に基づくオンライン時空間粗密構造化の実現 (2011)
  • 著者名/発表者名: 吉海智晃,小林一也,稲葉雅幸
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-25
• [学会発表] 協調行動学習による複数ヒューマノイドの段差登り動作の実現 (2011)
  • 著者名/発表者名: 辻純平,秋元貴博,吉海智晃,稲葉雅幸
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-25
• [学会発表] 環境接触行動ヒューマノイドのための柔軟変形多軸触覚センサを用いた全身分散配置被覆外装の実現 (2011)
  • 著者名/発表者名: 熊谷伊織,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,岡田慧,稲葉雅幸
  • 学会等名: 第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] Spatial and Temporal Coarse to Fine Structuring Method of Distributed Tactile Sensors Based on Changing Velocity of the Sensation (2011)
  • 著者名/発表者名: Tomoaki Yoshikai, Kazuya Kobayashi, Masayuki Inaba
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: PhuketIsland, Thiland
  • 年月日: 2011-12-09
• [学会発表] Development of 4-axis Soft Deformable Sensor for Humanoid Sensor Flesh (2011)
  • 著者名/発表者名: Tomoaki Yoshikai, Kazuya Kobayashi, Masayuki Inaba
  • 学会等名: 11th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Bled, Slovenia
  • 年月日: 2011-10-27
• [学会発表] Development of Soft Stretchable Knit Sensor for Humanoids' Whole-body Tactile Sensibility (2010)
  • 著者名/発表者名: Tomoaki Yoshikai, Hiroko Fukushima, Marika Hayashi, Masayuki Inaba
  • 学会等名: 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Paris, France
  • 年月日: 2010-12-09
• [学会発表] 常駐型対人対応のための超短時間充電キャパシタ搭載自律移動ロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 秋元貴博,小林一也,植木竜佑,小島光晴,吉海智晃,稲葉雅幸
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] 多層発泡成形による局所柔軟性分布を持つ超厚肉柔軟ロボット外装の実現 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林一也,吉海智晃,後藤健文,秋元貴博,伊沢多聞,稲葉雅幸
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] Design and Development of a Humanoid with Soft 3D-Deformable Sensor Flesh and Automatic Recoverable Mechanical Overload Protection Mechanism (2009)
  • 著者名/発表者名: Tomoaki Yoshikai and Marika Hayashi and Asuka Kadowaki and Takefumi Goto and Masayuki Inaba
  • 発表場所: St. Louis, USA
  • 年月日: 2009-10-14
• [学会発表] 姿勢変化を直接計測可能な4軸柔軟変形センサユニットの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 吉海智晃,稲葉雅幸
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-09-17