複数の自律型水中ロボットの協調による海底の広域・高精度マッピング

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21686082
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 巻 俊宏 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (50505451)
• 研究協力者: 松田 匠未 東京大学, 大学院・新領域創成科学研究科, 博士課程学生 ; 小島 淳一 株式会社KDDI研究所, 研究プロモーション部門, グループリーダー (50416575)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 海中・海底工学 / 自律型水中ロボット

研究概要

本研究では、複数の自律型海中ロボット(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)が交互にランドマークとなることで、広範囲かつ高精度な海底画像マッピングを行う手法の研究開発を実施した。キーテクノロジーであるAUV間の相互測位・通信を行う装置を試作し、AUV Tri-Dog 1と海底ステーションを用いた実海域試験を通して手法の有効性を検証した。

研究成果

• [雑誌論文] Performance Analysis on a Navigation Method of Multiple AUVs for Wide Area Survey (2012)
  • 著者名/発表者名: T. Matsuda, T. Maki, T. Sakamaki, T. Ura
  • 雑誌名: Marine Technology Society Journal 巻: 46(2) ページ: 45-55
  • DOI: DOI:10.4031/MTSJ.46.2.6
  • 査読あり
• [学会発表] Alternant Landmark Positioning : Towards Wide Area Observation by Multiple AUVs (2012)
  • 著者名/発表者名: T. Matsuda, T. Maki, T. Sakamaki, and T. Ura
  • 学会等名: IEEE OCEANS' 12 Yeosu
  • 発表場所: Yeosu, Korea
  • 年月日: 2012-05-24
• [学会発表] Large area navigation method of multiple AUVs based on mutual measurements (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Matsuda, T. Maki, T. Sakamaki and T. Ura
  • 学会等名: IEEE OCEANS' 11 Hawaii
  • 発表場所: Kona, USA.
  • 年月日: 2011-09-20
• [学会発表] 海底熱水地帯の3次元画像マッピングシステムの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏,松田匠未,小島淳一,浦環
  • 学会等名: 第22回海洋工学シンポジウム
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-08-02
• [学会発表] AUV navigation with a single seafloor station based on mutual orientation measurements (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Maki, T. Matsuda, T. Sakamaki and T. Ura
  • 学会等名: 2011 IEEE International Symposium on Underwater Technology
  • 発表場所: Tokyo, Japan
  • 年月日: 2011-04-06
• [学会発表] 海底ステーションとホバリング型AUVによる海底環境の広域画像化システム (2010)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏,松田匠未,小島淳一,浦環
  • 学会等名: 海洋調査技術学会第22回研究成果発表会講演要旨集
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-11-25
• [学会発表] 海底設置ステーションと自律探査プローブによる海底環境の3次元画像マッピング (2010)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏
  • 学会等名: ワークショップ海底資源開発を目指した海底観測機器開発の最先端
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-07-09
• [備考] 東京大学生産技術研究所巻研究室HP
  • URL: http://makilab.iis.u-tokyo.ac.jp/index.html