| 研究概要 |
前年度に開発した専用コントローラ上で力覚提示装置を高更新周波数で制御するプログラムを開発した(高解像度力覚提示).目標であった最大100kHzを超える200kHzのPWMによるモータ駆動を実現した.そして,力覚提示装置としてワイヤ駆動型力覚提示装置SPIDARの実装をおこなった.特に,両手8本(片手4指)の多指操作を実現する3本糸で並進3自由度の位置計測・力覚提示を実現するシステム,4本糸で並進3自由度の位置計測・力覚提示を実現するシステム,8本糸で並進と回転の6自由度の位置姿勢計測・力覚提示を実現するシステムの開発を行った.
コントローラを複数利用しなければならないシステムにおいて,更新周波数が正しく実現されているのか外部からオシロスコープを用いて,直接更新周波数の測定を行い,負荷に応じて変動はあるものの力覚の安定提示が可能であることを確認した.
実現した力覚提示装置の評価を行った.コントローラ上で力覚提示装置SPIDARを制御し,その時の更新周波数の達成値を計測した.目標の更新周波数の実現とその有効性を簡単なVR世界上で確認した.
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