| 研究概要 |
本年度の目的は,移動中の音源定位手法を開発することであった.ロボット静止時に移動音源を定位する手法(MUSIC手法)をベース手法にして解決した.当初の課題は,ロボット移動中にも移動音源を定位する方法を開発することであり,ロボットから音源を見たときに,音源が交差する場合は想定していなかった.現実には,ロボットの移動により,音源の交差が頻繁に起こる、交差に対応可能な手法を開発し,シミュレーション混合した複数移動音の交差音源を,音源を区別しながら追跡できることを確認できた.音源定位手法と音源追跡手法を統合し,音色情報を手掛かりに加えたことにより,交差移動音源に対応可能になった.これにより,ロボットの動きに対する制約が緩和され,アクティブオーディションのためのより自由なロボット動作が可能になった.
ロボットの移動中の実移動音源の定位・追跡については,新たな課題が,明らかになった.ロボット移動中に移動音が発生することは,当初から想定されていたため,22年度までに開発した手法を用いて対応した.しかし,評価用移動音源を準備することが困難であった.再現性のある評価用移動音源を構成するためには,移動音源の移動機構自体が静粛性をもたなければならい,今回は,静粛性をもつ移動音源を用いた評価を優先し,予め複数人が,歩行しながら,発声している音声を収録し,評価用移動音源とした.人の移動は十分静粛であり,移動音は出ないが,厳密な音源位置や,移動速度,移動方向が未知であるという課題が残った.つまり再現性のある実験が困難であった.また,複数移動音源の音源方向推定精度や音源追跡精度を議論できなかった.これらの課題については,評価システムそのものを開発する必要があるため,別途研究課題を設定し,解決していきたい.
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