| 研究概要 |
本研究では,全方位内視鏡を用いて,死角の無い映像(=全天球視野)を表示する方法を開発することである.全方位内視鏡は凸面鏡を用いて内視鏡の前方,後方の両方の視野が得られるものであり,全天球視野を得るためには,内視鏡のカメラと凸面鏡の幾何的な関係を調べることが重要である.そこで,まず全天球視野を得るための基礎として,内視鏡のカメラに対する相対的な凸面鏡の位置を推定する手法を提案し,投稿論文誌において発表を行った.提案手法では,2つの方向から平行光(拡散も収束もしない光)を撮像系に照射する.撮像系の位置姿勢が変化しても,2つの平行光間の相対角が不変である,という制約を用いて,撮像系を構成するカメラと鏡の相対位置を推定する手法である.
次に,腸内映像に適した特徴点追跡法の研究を行った.腸内映像における主な画像特徴は,腸内の襞(ひだ)であることが経験的に分かっている.その襞は画像中心に対し,円周方向に伸びるエッジ特徴であることがほとんどである.そこで,腸内映像に適した特徴点追跡として,この襞をエッジ特徴量として検出し,時間軸に沿って追跡する手法の研究を行い,国内会議において発表した.
また,疎な特徴点対応付けから密な対応付けを得る方法の研究を行った.上記特徴点追跡による対応付けは,画像の全てのピクセルに対して求められるものではないため,死角部分の補間映像を生成するには密度が十分ではない.そこで,死角部分の全てのピクセルに対して対応点を求めるために,対応付けそのものを補間する手法を研究した.特徴点ではない部分では,一意に対応点を求められないことが考えられるため,正規化項を導入したコスト関数を導入し,コスト関数を最小化する対応付けを求める手法を研究した.
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