| 研究概要 |
生活支援ロボットに求められる機能として,人が普段使用している道具や家具を操作し,人間に有益な仕事をしてくれることがある.本研究では,日常環境に存在する道具や家具を扱って作業を行うロボットの機能として,作業中に何かエラーがあった場合にそれを検知する認識処理,そのエラーをリカバリする動作計画,それらを統合した認識行動システムを構築した実証を行うことを目的とした.ここでの「エラー」とは,ロボットが物体を操作するときに,想定していた状況とセンシングによって推定された状況が異なることを指す.本研究の成果は,人間に準じた関節構成をもつロボットについて日常道具操作を行わせることをタスクとして,そこで必要となるエラー防止・検出・リカバリの要素技術をそれぞれ提案し,日常行動を題材にした実機実験により検証したことである.
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