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2009 年度 実績報告書

観測条件の変化に対する恒常的な外界-状態マッピングの実現とロボットへの応用

研究課題

研究課題/領域番号 21700219
研究機関東京工業大学

研究代表者

郷古 学  東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (30447560)

キーワード知覚 / 恒常性 / ロボット / アフォーダンス / 生態心理学
研究概要

本研究は,照明条件などの環境の変化によりセンサ出力が変化した場合であっても,環境を同一の状態と認識可能な状態表現法の構築を目指している.
平成21年度は,環境(観測条件)の変化がセンサ出力へと与える影響についてまとめるとともに,それらの影響に対してロバストな状態表現の実現した.提案する状態表現は,ロボット自身が能動的に動くことで生じるセンサ情報の微少時間の変化量を用いたものであり,環境の変化により生じるセンサ出力の変化(ドリフト,オフセット変化,ゆらぎ)の影響を受けにくいことが期待できる.
提案する状態表現の有効性を検証するため,本年度は距離センサを有する移動ロボットを用いた実験(形状識別タスク)を行った.実験の結果,同タスクを扱った従来法に比べて,提案する状態表現を用いた方が,識別精度が高く,センサ出力の変化に対して有効であることを示すことができた.

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2010 2009

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (4件)

  • [雑誌論文] Behavior emergence model based on change in sensory information and its application to multiple tasks2010

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 雑誌名

      International Journal of Robotics and Automation (In press)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] センサ情報の変化量を利用した移動ロボットによる環境のモデル化と識別, pp.498-5062009

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 雑誌名

      電子情報通信学会論文誌A vol.J92-A, no.7

      ページ: 498-506

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 状態パターンの変化にもとづく行動生成モデル2009

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C vol.129, no.9

      ページ: 1690-1698

    • 査読あり
  • [学会発表] Environmental modeling and identification for autonomous mobile robot2009

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 学会等名
      Proceedings of the 3rd International Symposium on Mobiligence
    • 発表場所
      Awaji, Japan
    • 年月日
      2009-11-19
  • [学会発表] Environmental modeling and identification based on changes in sensory information2009

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 学会等名
      2009 International Conference on Adaptive and Intelligent Systems(ICAIS 2009)
    • 発表場所
      Klagenfurt, Austria
    • 年月日
      2009-09-24
  • [学会発表] f-divergence を用いた状態表現に関する基礎的研究2009

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜国立大学
    • 年月日
      2009-09-16
  • [学会発表] Environmental identification based on changes in sensory information2009

    • 著者名/発表者名
      郷古学
    • 学会等名
      14th International Conference on Advanced Robotics(ICAR2009)
    • 発表場所
      Munich, Germany
    • 年月日
      2009-06-25

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公開日: 2011-06-16   更新日: 2016-04-21  

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