観測条件の変化に対する恒常的な外界-状態マッピングの実現とロボットへの応用

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21700219
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 日本大学 (2010); 東京工業大学 (2009)
• 研究代表者: 郷古 学 日本大学, 工学部, 助教 (30447560)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 行動環境認識 / 知覚の恒常性

研究概要

本研究では,観測条件の変化に対して,恒常的な外界-状態マッピングを実現する知覚メカニズムを提案し,ロボットシステムへの応用を行った.提案手法は、ロボット自身が能動的に動く際に生じるセンサ情報の変化を利用している。実移動ロボットを用いた実験の結果、提案方法は従来法に比べて頑健な識別能力を有することを示した。

研究成果

• [雑誌論文] Environmental modeling and identification based on changes in sensory information (2010)
  • 著者名/発表者名: Manabu Gouko, Koji Ito
  • 雑誌名: Lecture Note Lecture Notes in Computer Science vol.6260 ページ: 3-19
  • 査読あり
• [雑誌論文] Behavior emergence model based on change in sensory information and its application to multiple tasks (2010)
  • 著者名/発表者名: Manabu Gouko, Naoki Tomi, Tomoaki Nagano, Koji Ito
  • 雑誌名: International Journal of Robotics and Automation vol.25, no.1 ページ: 57-66
  • 査読あり
• [雑誌論文] 状態パターンの変化にもとづく行動生成モデル (2009)
  • 著者名/発表者名: 郷古学, 登美直樹, 長野智晃, 伊藤宏司
  • 雑誌名: 電気学会論文誌C vol.129, no.9, sec.C ページ: 1690-1698
  • 査読あり
• [雑誌論文] センサ情報の変化量を利用した移動ロボットによる環境のモデル化と識別 (2009)
  • 著者名/発表者名: 郷古学, 伊藤宏司
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌A vol.J92-A, no.7 ページ: 498-506
  • 査読あり
• [学会発表] 能動的な動きにもとづく環境のモデル化と識別
  • 著者名/発表者名: 郷古学, 伊藤宏司
  • 学会等名: 第4回移動知シンポジウム2009,ポスター発表
• [学会発表] Environmental modeling and identification for autonomous mobile robot
  • 著者名/発表者名: Manabu Gouko, Koji Ito
  • 学会等名: Proceedings of the 3rd International Symposium on Mobiligence 2009(pp.119-124)
• [学会発表] Environmental modeling and identification based on changes in sensory information
  • 著者名/発表者名: Manabu Gouko, Koji Ito
  • 学会等名: Proceedings of the 2009 International Conference on Adaptive and Intelligent Systems (ICAIS 2009)(pp.79-85.)
• [学会発表] Environmental identification based on changes in sensory information
  • 著者名/発表者名: Manabu Gouko, Koji Ito
  • 学会等名: Proceedings of the 14th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2009)(pp.1-7)