鉄棒運動スキルの冗長性と生成規範

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21700225
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 岡山県立大学
• 研究代表者: 山崎 大河 岡山県立大学, 情報工学部, 助教 (40364096)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• キーワード: 鉄棒 / 冗長性 / 最適性 / 生成規範 / モーションプランニング / 運動制御

研究概要

体操選手が鉄棒で行う「け上がり」運動の最適性を,関節トルクの時間微分の二乗を最小化する指令トルク変化最小規範と,関節トルクの二乗を最小化するエフォート最小規範を組み合わせて説明する2種類の最適化規範(複合型規範と階層型規範)を提案した.さらに,タスクの達成条件を仮定した上で,その条件を満たすような運動の冗長性を系統的に探索する手法を提案し,体操選手が鉄棒で行う「け上がり」や「後方車輪」の背後にある運動選択の冗長性の一部を具体的に示した.

研究成果

• [雑誌論文] 鉄棒運動の背後にある運動選択の冗長性 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山崎大河, 金本賢典, 後藤清志, 忻欣
  • 雑誌名: バイオメカニズム 20 ページ: 31-42
• [雑誌論文] Optimality of a kip performance on the high bar : an example of skilled goal-directed whole-body movement (2010)
  • 著者名/発表者名: Taiga Yamasaki, Kiyoshi Gotoh, Xin Xin
  • 雑誌名: Human Movement Science 29 ページ: 464-482
• [雑誌論文] 鉄棒運動の生成規範:トルク変化とエフォートに着目した二つのアプローチ (2009)
  • 著者名/発表者名: 山崎大河, 竹内三世, 後藤清志, 忻欣
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 Vol.22, No.12 ページ: 399-406
• [学会発表] 鉄棒にかかるトルクを再現する鉄棒運動の動力学モデルの構築へ向けた一考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 木原一将, 山崎大河, 後藤清志, 忻欣
  • 学会等名: 第21回日本バイオメカニクス学会大会,プログラム,p.98
  • 発表場所: 国士舘大学
  • 年月日: 20100828-20100830
• [学会発表] 鉄棒運動における冗長性の評価法に関する一考察 (2010)
  • 著者名/発表者名: 金本賢典, 山崎大河, 忻欣, 後藤清志
  • 学会等名: 平成22年度(第61回)電気・情報関連学会中国支部連合大会論文集,pp161-162
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2010-10-23
• [学会発表] Redundancy of the Giant Swing Backward Movement on the High Bar (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshinori Kanemoto, Taiga Yamasaki, Xin Xin, Kiyoshi Gotoh
  • 学会等名: Proceedings of ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE2009)
  • 発表場所: Fukuoka(CD-ROM)
  • 年月日: 20090818-20090821
• [学会発表] 鉄棒運動の背後にある冗長性と最適性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山崎大河, 金本賢典, 後藤清志, 忻欣
  • 学会等名: 第21回バイオメカニズムシンポジウム箱根 前刷,pp.201-210
  • 年月日: 20090804-20090806