| 研究概要 |
本研究は,直感的操作系を可能とする身体動作インタフェースを実現するために,機械の拘束動作を人間動作に近づける近似人間動作の実現法とその評価法を確立する.さらに,身体動作から近似人間動作生成コマンド群へのマッピング方法の考察を行う.
本年度は,身体動作インタフェースのための,身体動作のセンシングの研究に重点的に取り組んだ.そのために,電動車いすを身体動作インタフェースの具体的な適用例題として取り上げ,身体動作インタフェースによる操作を考えた.まず,身体動作が車椅子と身体との接触面において圧力分布を生じさせることから,身体動作を顕著に表す接触部位の選定を実験を通して明らかにした.その結果,車椅子の背もたれの圧力分布が身体動作を顕著に表すことが確認された.次に,この知見に基づき,身体動作インタフェースによる電動車椅子を設計し,その操作方法を提案した.その操作方法は,圧力分布における初期の荷重中心位置と現在の荷重中心位置との差分をとり,重みをかけた値を車椅子のモータに指令するものである.最後に,10名よる走行実験を行いSD法により,身体動作インタフェースの評価を行った.その結果,提案したインタフェースが,複雑でない身体動作の利用,直感的な操作性,操作意図と動作の一致という特性を持ち合わせていることが確認された.これらのことから以下の知見を得ることができた.
・座面と比べ,背もたれの圧力情報が,身体運動を顕著に表す。
・身体動作インタフェースは,直感的な操作を実現するインタフェースとしての可能性があることが認められた.また上記の研究と同時に,近似人間動作の体系化に必要な,人間動作の計測システムの構築にも取り組んだ.マーカレスによるモーションキャプチャシステムを用いることで,拘束を受けない3次元動作計測システムを構築した.
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