| 研究概要 |
ロボット用ソフトウエアのモジュール化を推進するRTミドルウエア技術をベースに、システム統合手法を研究することを目的として、RTミドルウエア(OpenRTM-aist)のErlang 版を研究開発した。システムの複雑化が進むに連れて、顧客の要望を満たすシステムを柔軟に構築するための枠組みや支援ツールが存在しないことが問題となっている。一方、通信分野では、Erlang言語を使った"supervision tree"というコア技術が分散システム管理に導入され、実績を持っている。既開発のRT ミドルウエアの他言語版(C++,Java,Python)との相互運用性を持ち、Erlang がもつネイティブの分散実行機能も同時に利用出来るように通信機能を拡張したErlang版OpenRTM-erlang)を開発して公開した。また、Erlangのスーパービジョンツリー技術を導入することで、エラー処理を備えたコンポーネントマネージャを開発した。国際的なソフトウエア標準化団体であるOMGにおいて、システム構成を実行時に変更可能にするための枠組みとなる標準公募(DDC4RTC RFP) に対して、このスーパービジョンツリーの概念を柔軟なエラー処理を実現する枠組みとして提案できた。
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