| 研究概要 |
本研究の目的は,未知天体上空において多様な地形,高度に対応した探査機の3次元自律航行に必要な基礎技術を検討することである.従来の着陸段階に特化した検討や特定の地形に依存した手法を超え,高速時系列画像処理などの導入によりロバストな誘導制御を行い,従来の点的探査とは質的に異なる天体環境の総合的理解を目指すとともに,地上運用者の負担の軽減を図るものである.
本年度は1年目で行った検討をさらに掘り下げ,具体例を挙げて検証や定量的シミュレーションを行うとともに,地上実機実験に向けて準備をすすめた.「はやぶさ」が引き続き帰還運用中であったので,実際の運用や過去の記録の精査を通じて問題点の洗い出しを行うとともに,高重力天体や微小重力天体における探査ニーズについて内外の理学系研究者とも議論した.これらをもとに複数マーカを用いた着陸手法や探査機の影情報の活用などのアイディアをさらに詳細に検討し,実際の制約条件や具体的な条件を用いてシミュレーションを行い有用性を確認したほか,複数探査機による遠方観測と近傍観測の組み合わせについて,ミッション成立性などを検討した.また着陸機の着陸シーケンスのシミュレーションを行い,着陸システムに関して検討を行った.さらに天体地表模型等を用いた実験のセットアップ作業を行った.
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