環境に適応するための脳型学習法・暗黙学習の未知物体との接触動作への応用

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21700337
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 生体生命情報学
• 研究機関: 独立行政法人理化学研究所
• 研究代表者: 下田 真吾 独立行政法人理化学研究所, 自律行動制御連携ユニット, 連携ユニットリーダー (20415186)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 生物制御 / Tacit learning / 行動創発 / Grasping / 義手

研究概要

人の手による物体把持は,把持対象や環境状況に依存した極めて効率的な動作である.この動作を人工的に実現するには,従来の人工物制御法の応用では難しい.本研究では,生物制御の原理に基づいた学習法であるTacit learningを利用することで,把持力に応じた姿勢など環境に応じた動作が創発可能であることを示し, 3DOF電動前腕義手を残存関節の動きに適応して制御することで,効率的に物体を把持できる姿勢を創発可能であることが示された.

研究成果

• [雑誌論文] Behavior adaptation to the environment by tacit learning (2012)
  • 著者名/発表者名: Shingo Shimoda, Yuki Yoshihara and Hidenori Kimura
  • 雑誌名: Systems, Control and Information 巻: Vol.55, No.11 ページ: 473-479
• [学会発表] Tacit learning : a biomimetic learning (2011)
  • 著者名/発表者名: Shingo Shimoda
  • 学会等名: The Annual conference of the institute of sytems, control and information engineers
  • 発表場所: Ohsaka
  • 年月日: 2011-05-22
• [学会発表] Robot Intelligence. Hardware intelligence and Software intelligence- (2010)
  • 著者名/発表者名: Shingo Shimoda
  • 学会等名: I-shou university symposium
  • 発表場所: I-Shou University, Kaohsiung County, Taiwan
  • 年月日: 2010-10-22
• [学会発表] Tacit learningによる物体把持姿勢の創発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 下田真吾
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-21
• [学会発表] 自律行動制御器の開発-Innateに持つべきものは?- (2009)
  • 著者名/発表者名: 下田真吾
  • 学会等名: ロボティックサイエンスサマーワークショップ
  • 発表場所: 小樽
  • 年月日: 2009-08-03