人間とロボットの自律性の共有と競合を調整する柔軟な遠隔操縦システム

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21760181
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 大野 和則 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 客員准教授 (70379486)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• キーワード: 人間機械システム

研究概要

本研究では,操縦者の操作入力に基づきクローラロボットの未来の走行軌跡を予測し提示する操縦インタフェースの開発と,操縦者が進行方向を指示するだけで段差や階段を乗り越える動作をロボットが自動生成する自律性を開発した.操縦者は,ロボットの予測軌跡に基づき,走行後のロボットの安全性を確かめながら操縦出来るようになった.

研究成果

• [雑誌論文] レスキューロボットの遠隔操縦支援技術 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大野和則, 城間直司
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 28巻 ページ: 169-172
  • 査読あり
• [雑誌論文] レスキューロボットの地図構築 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大野和則, 永谷圭司, 秋山英久
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 28巻 ページ: 160-163
  • 査読あり
• [学会発表] 閉鎖空間探査ロボットQuinecの遠隔操縦型地図構築システム (2010)
  • 著者名/発表者名: 大野和則
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,2F2-4
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-12-24
• [学会発表] 動力伝達系の摩擦モデルに基づくサブクローラ機構への接触力の推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 宮原直紀, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,1H3-4
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-12-24
• [学会発表] Real-Time Prediction of Fall and Collision of Tracked Vehicle for Remote-Control Support (2010)
  • 著者名/発表者名: Ken SAKURADA, Shihoko SUZUKI, Kazunori OHNO, Eijiro TAKEUCHI, Satoshi TADOKORO, Akihiko HATA, Naoki MIYAHARA, Kazuyuki HIGASHI
  • 学会等名: Proc.of 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, A2-2
  • 発表場所: Sendai.
  • 年月日: 2010-12-21
• [学会発表] Development of a Laser Scan Method to Decrease Hidden Areas Caused by Objects Like Pole at Whole 3-D Shape Measurement (2010)
  • 著者名/発表者名: Akihiko HATA, Kazunori OHNO, Eijiro TAKEUCHI, Satoshi TADOKORO, Ken SAKURADA, Naoki MIYAHARA, Kazuyuki HIGASHI
  • 学会等名: Proc.of 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, D3-1
  • 発表場所: Sendai.
  • 年月日: 2010-12-21
• [学会発表] Integration of a Sub-Crawlers' Autonomous Control in Quince Highly Mobile Rescue Robot. (2010)
  • 著者名/発表者名: Eric Rohmer, Kazunori 0hno, Tomoaki Yoshida, Keiji Nagatani, Eiji Konayagi, Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: Proc.of 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, A3-4
  • 発表場所: Sendai.
  • 年月日: 2010-12-21
• [学会発表] Quince : A Collaborative Mobile Robotic Platform for Rescue Robots Research and Development (2010)
  • 著者名/発表者名: Eric Rohmer, Tomoaki Yoshida, Kazunori Ohno, Keiji Nagatani, Satoshi Tadokoro, Eiji Koyanagi
  • 学会等名: Proc.of International Conference on Advanced Mechatronics, pp. 225-230
  • 発表場所: Osaka.
  • 年月日: 2010-10-04
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/