| 研究概要 |
下肢の歩行障害をもつ方を対象に,人間と機械を一体化させ人間の身体機能を強化・拡張・補助するロボットスーツHALの受動的動作(ロボット的自律制御)と能動的動作(随意制御)を活用し,脳の運動学習過程に立脚した歩行機能再建支援システムを開発することを目的とする.
ロボットトスーツにおける人支援技術の意義は,人間の運動機能を補助・強化し,来たるべき超高齢社会での人々のQOLや我が国の生産能力の向上に貢献することである.ロボットスーツの制御機構の活用による歩行再建手法は脳機能の生理学的特性をロボット技術が効果的に引き出することによって脳の機能再建を可能にするロボット技術の真の有用性を拓くものである.
本研究の目的を達成するため,本年度は,(1)ロボットスーツHALを用いた歩行トレーニング装置の開発,及び(2)運動指令抽出用動作意思呈示インタフェースの開発,(3)運動指令を形成する受動・能動ハイブリッド制御機構の開発を行った.
(1)ロボットスーツHALを用いた歩行トレーニング装置の開発では,装着者の負荷状態を常時監視するためのロボットスーツに生体情報センシングシステムを構築し,健常者による評価試験から課題抽出を行い,改良を行った.
(2)運動指令抽出用動作意思呈示インタフェースの開発では,動作パターンに沿って,意識して動作してもらうためのタイミングを提示するためのインタフェースを構築した.
(3)運動指令を形成する受動・能動ハイブリッド制御機構の開発では,生体電位信号量に応じて,歩行動作の出力が変化する動作パターン生成方法を開発した.
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