動作領域が広い新しいパラレルメカニズムにおける機構の特性解析と最適化

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21760185
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 千葉大学
• 研究代表者: 大川 一也 千葉大学, 大学院・工学研究科, 助教 (50344966)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• キーワード: パラレルメカニズム / 第2種特異点 / 特異点分布

研究概要

本研究では,動作領域が広い新しいパラレルメカニズムを提案し,その特性解析と機構の最適化について研究した.具体的には,一般的にボールジョイントが用いられている関節部分をピンジョイントに置き換えたパラレルメカズムを提案した.また,そのメカニズムにおいて,第2種特異点の分布を調べることによって特性解析を行った.さらに,基本姿勢の最適化について研究し,提案したメカニズムの有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] ピンジョイントを用いた回転型パラレルメカニズムのリンク構成の提案と可動領域の調査 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大川一也, 岡村祥宏
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 第29巻,第2号 ページ: 62-69
  • 査読あり
• [学会発表] 可動領域中の特異点を回避するパラレルメカニズムの経路計画 (2010)
  • 著者名/発表者名: 岡村祥宏, 大川一也, 加藤秀雄, 樋口静一
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東北大学川内キャンパス
  • 年月日: 2010-12-23
• [学会発表] Parallel Mechanism Using Passive Pin Joints with Wide Movable Area (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Okawa, Yoshihiro Okamura
  • 学会等名: Proceedings of SICE Annual Conference
  • 発表場所: Grand Hotel, Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2010-08-19
• [学会発表] パラレル機構とシリアル機構の2台の小型マニピュレータによる協調システム (2009)
  • 著者名/発表者名: 宇都宮曜, 大川一也, 加藤秀雄
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] ピンジョイントを用いた可動領域の広いパラレルメカニズムの提案 (2009)
  • 著者名/発表者名: 大川一也, 岡村祥宏
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-17
• [備考] ホームページ等