2010 年度研究成果報告書

クローラ機能複合型歩行機械の不整地移動制御に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号	21760191
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	埼玉大学 (2010) 総務省消防庁消防大学校(消防研究センター) (2009)
研究代表者	程島竜一埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (10432006)
研究期間 (年度)	2009 – 2010
キーワード	脚クローラ複合移動体 / 不整地移動 / 機構設計 / 環境認識
研究概要	本研究では、クローラ機能複合型歩行機械の不整地移動能力を向上させることを目的とし、その知見を得るための理論的および実験的検討を行った。理論的検討では、動力学シミュレータを用いて(1)移動形態の切替え動作、(2)クローラと脚機構の複合動作を検討し、所要時間、静的安定性、消費エネルギの観点からそれぞれを評価した。実験的検討では、改良した実験機を用いて事前に検討した切替え動作および複合動作を実現した。クローラ機構のみでは踏破不可能であった300mmの段差を複合動作により乗り越えることに成功した。