複数のIPMCの協調による応答緩和特性の影響の軽減とその小型グリッパへの応用

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21760194
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 佐野 滋則 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10321770)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 高分子アクチュエータ / IPMC / 人工筋肉 / 協調制御

研究概要

複数のIPMC(高分子アクチュエータの一種)を使用し協調させることで, IPMCが持つ応答緩和特性の影響を軽減することを提案した. 2つの方法(ゆらぎ成分追加型,交替型)を提案し.その有効性を確かめた.その結果,ゆらぎ成分追加型では,一定の力を保持する時間が増加することが確認された.交替型では,シミュレーション上では無限に保持することが可能であったが, IPMCが持つ逆応答の影響のため,改良が必要であることがわかった.

研究成果

• [雑誌論文] イオン導電性高分子アクチュエータのロバストPID力制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 佐野滋則, 高木賢太郎, 佐藤侑, 内山直樹
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: 第78巻 ページ: 82-91
  • 査読あり
• [学会発表] Reduction of the stress-relaxation of IPMC actuators by auctuating input and with a cooperative control Robust PID force control of IPMC actuators (2012)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Takagi, Suguru Hirayama, Shigenori Sano, Naoki Uchiyama, Kinji Asaka
  • 学会等名: SPIE Smart Structures/NDE
  • 発表場所: SanDiego, America
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] 複数のIPMCアクチュエータの協調制御による応答緩和特性の抑制 (2011)
  • 著者名/発表者名: 平山卓,佐野滋則,高木賢太郎,内山直樹
  • 学会等名: 第12回システムインテグレーション部門講演会(SI2011)
  • 発表場所: 京都大学(京都)
  • 年月日: 2011-12-24
• [学会発表] IPMCアクチュエータの協調制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 平山卓,佐野滋則,高木賢太郎,内山直樹
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山県)
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] IPMCアクチュエータのロバストPID位置制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 平山卓,佐野滋則,高木賢太郎,内山直樹
  • 学会等名: 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
  • 発表場所: 東北大学(宮城県)
  • 年月日: 2010-12-23
• [学会発表] Robust PID force control of IPMC actuators (2010)
  • 著者名/発表者名: Shigenori Sano, Kentaro Takagi, Susumu Sato, Suguru Hirayama, Naoki Uchiyama, Kinji Asaka
  • 学会等名: SPIE Smart Structures/NDE
  • 発表場所: SanDiego, America
  • 年月日: 2010-03-12