| 研究概要 |
本研究では,MR流体ブレーキを搭載したインテリジェント制御可能な短下肢装具(Ankle-Foot Orthosis, AFO),および車輪付き歩行器(Caster Walker)を開発・統合し,麻痺側のみでなく健常側の機能を利用した総合的な歩行機能回復を実現する新しい歩行教育・訓練システムの実現を目指した.具体的には下記の研究成果を得た.
(1)上記システムに必要な仕様を満たす新規のコンパクトMR流体ブレーキ(Compact MR Fluid Brake)を開発した.
(2)ブレーキおよびセンサ系の軽量化により,インテリジェント制御型AFO(Intelligently Controllable Ankle-Foot Orthosis, i-AFO)の新規試作機を開発した.
(3)MR流体ブレーキを搭載したインテリジェント制御型歩行器(Intelligently Controllable Walker, i-Walker)を開発した.
(4)上記システム(i-AFO,i-Walker)を障害者・高齢者に適用し,実証試験を実施した.歩調を改善するための制御手法の提案を行い,システムの実用性を実験的に検証した.
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