| 研究概要 |
これまでのヘビ型ロボットの移動は2次元平面上に限られるものがほとんどであった.本研究ではピッチ軸とヨー軸を交互に組み合わせて構築したヘビ型ロボットが円柱に巻きついた状態で螺旋捻転運動を行うことにより,円柱の内部や外部といった3次元の環境を移動することを実現した.また,円柱の径が途中で変わった際に螺旋の径を自動調整する制御の導入や,曲がった配管内部で形を少しずつシフトさせながら移動する手法の提案と実証,さらに数学モデルを使った解析によりヘビ型ロボットが円柱内部でつっぱっている際の接触力を導出することなどを行った.
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