柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさの解明

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21760210
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 近畿大学 (2011); 立命館大学 (2009-2010)
• 研究代表者: 柴田 瑞穂 近畿大学, 工学部, 講師 (70454519)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: ロボティクス

研究概要

柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさを解明するために,ロボット本体にテンセグリティ構造体を,アクチュエータとして形状記憶合金および空気圧人工筋を使用した構造体を提案した.正二十面体型テンセグリティの本体を変形させることで,転がり移動が実現されることが分かった.また,結晶学の知見を応用し,正二十面体型テンセグリティの接地面を分類する手法を確立した.これは,移動形態を記述する際に利用される.

研究成果

• [学会発表] Rolling Tensegrity Driven by Pneumatic Soft Actuators (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuusuke Koizumi, Mizuho Shibata, and Shinichi Hirai
  • 学会等名: IEEE InternationalConferenceon Robotics and Automation2012
  • 年月日: 20120000
• [学会発表] マッキベンアクチュエータにより駆動されるテンセグリティロボットの実験的評価 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小泉佑介, 柴田瑞穂, 平井慎一
  • 学会等名: 第17回ロボティクス・シンポジア
  • 発表場所: 山口県萩本陣
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] テンセグリティロボットの連続転がりの評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小泉佑介, 柴田瑞穂, 平井慎一
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京都芝浦工業大学
  • 年月日: 2011-09-08
• [学会発表] Moving Strategy of Tensegrity Robots with Semiregular Polyhedral Body (2010)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibataand Shinichi Hirai
  • 学会等名: International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines 2010
  • 発表場所: JAPAN, Nagoya Institute of Technology
  • 年月日: 2010-08-31
• [学会発表] 多面体移動ロボットの接地状態判定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田瑞穂, 寺師和真, 仲瀬洸男, 平井慎一
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2009
  • 発表場所: 東京都,芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-26
• [学会発表] テンセグリティ型多面体ロボットの転がり移動 (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田瑞穂, 寺師和真, 仲瀬洸男, 平井慎一
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神奈川県,横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] Rolling Locomotion of Deformable Tensegrity Structure (2009)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibataand Shinichi Hirai
  • 学会等名: International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines 2009
  • 発表場所: トルコ,イスタンブール
  • 年月日: 2009-09-10
• [学会発表] Crawling by Body Deformation of Tensegrity Structure Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata, Fumio Saijyo, Shinichi Hirai
  • 学会等名: IEEE International Conferenceon Robotics and Automation 2009
  • 発表場所: 兵庫県,神戸国際会議場
  • 年月日: 2009-05-16
• [備考]
  • URL: http://greenapple.world.coocan.jp/school/work/tense/index-j.html