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本年度はまず、当初の計画通り、分散的な意思決定を行う協調制御アルゴリズムの提案を行った。まず合意アルゴリズムに基づくタスク切替アルゴリズムを提案し、国内外の会議に採択された。これにより、従来の協調制御法では実現できなかった複数タスクの実行が可能になり、大幅にその利用可能性を拡張するものであると考えている。本論文は現在国際ジャーナルへの投稿を予定している。また、これとは異なるアプローチとして探索制御に意思決定のダイナミクスを組み込んだ協調探索制御アルゴリズムを提案し、これも国際会議論文として採択され、現在学術論文として国際誌に投稿中である。これらの研究は独創的なアイデアに基づくものであり、今後更なる評価を得るものと考えている。また、状況認識に関しては分散最適化アルゴリズムに基づくビジュアルセンサネットワークに対する協調推定法を提案し、国内会議で発表した。これについては現在国際会議および論文誌への投稿準備中である。これも新規の研究テーマであるため、大きなインパクトを与えることが期待される。他方、センサネットワークシステムの実験環境の構築については複数のカメラが通信するビジュアルセンサネットワークのシステム構築が完了し、これを用いた検証実験が可能となり、この点も当初の計画通りであるといえる。最後に本研究課題に取り組む準備段階として投稿した論文が米国の電気電子学会、応用数理学会の論立誌にRegular Paperとして掲載されるなど、順調な成果があげられていることを付記しておく。
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