ユーザーの意図に応じた機能的電気刺激による適応的運動支援システムの開発

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21800033
• 研究種目: 研究活動スタート支援
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 為井 智也 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 研究員 (40548434)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• キーワード: 強化学習 / EMG / モーションキャプチャ / ヒューマンロボットインタラクション

研究概要

モーション情報・EMG(electromyogram:筋電位信号)の情報から,ユーザーが発揮した手先の力ベクトルの推定,さらにはユーザーの生体情報(モーション,EMG)に応じて機械が方策(支援)を変化させる強化学習の課題に取り組んだ.さらに,ダーツ投擲動作における上肢の各関節の,筋トルク,インタラクショントルクなどのトルク要素の解析を行い,ダーツ投擲に用いる各トルク要素の大きさとスキルレベルとの相関を解明した

研究成果

• [雑誌論文] Fast Reinforcement Learning for Three-Dimensioninetic Hubot Cooperation with an EMG-to-activation model. (2011)
  • 著者名/発表者名: Tomoya Tamei, Tomohi Shibato.
  • 雑誌名: Advanced Robotics 25(5) ページ: 563-580
  • 査読あり
• [学会発表] Akira Imai and Tomohiro Shibata. Development of an Adaptive Robotic Trainer : Application to Darts Throwing. (2010)
  • 著者名/発表者名: Chihiro Obayashi, Tomoya Tamei
  • 学会等名: 1st International Conferece on Aplied Bionics and Biomechanics (ICBB 2010)
  • 発表場所: Venice, Italy.
  • 年月日: 2010-10-15
• [学会発表] Three-Dimensionl Vitual Force Sensing for Kinetic Interaction with a Robot. (2010)
  • 著者名/発表者名: Tomo Tamei, Tomohiro Shibata.
  • 学会等名: 5th IEEE International Conference on Systems of Systems Engineering (SoSE 2010).
  • 発表場所: Loughborough, UK.
  • 年月日: 2010-06-23