| 研究概要 |
今年度は,21年度研究計画に沿い,下記の2テーマに取り組んだ:
・複数物体へのリーチング動作の計画
ヒューマノイドロボットへの適用の前段階として,多関節ロボットアームによる複数の目標物体へのリーチング動作計画問題を扱い,数値シミュレーション環境において検証した.この際,従来の提案手法を拡張し,ロボットの関節軌道のみならず物体を把持するタイミングをも決定変数とすることによりリーチングの順序・タイミングも含めた高次動作計画をある程度達成した.
・離散モデリングに基づく歩行ロボットの周期運動制御
研究計画ではバランス制御に取り組むとしていたが,ハードウェア上の制約を受け,周期運動(その場足踏み)の制御へとテーマ変更した.2足ロボットの足踏み運動をハイブリッドオートマトンモデルとしてモデル化し,実測データに基づきモデルパラメータを決定した.さらに,このモデルを用いて所定の目標周期で足踏み運動を実現する制御器を小型2足ロボットe-nuvo上に実装し,検証した.
これらの成果の対外発表は次年度に順次行っていく予定である.
なお,本年度行った対外発表(次頁)は主として当研究者が継続的に取り組んでいる離散モデリングに関するものである.
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