| 研究概要 |
発声系の機械モデル(発声ロボット)に関する研究においてロボットをより人間に近づけるために,電磁石を用いて軟素材製の舌を駆動する機構の検討と、舌形状を非接触で計測するためのセンサシステムの開発を行った。
舌形状の計測用のセンサは、装置のサイズや貼り付け方法などの制約から、LEDとフォトトランジスタを用いるフォトリフレクタを採用し、さらに、広指向性の受光素子と狭指向性の受光素子を併用することで、広いレンジの計測を可能とした。センサの評価として、形状のわかっている舌モックアップをセンサで計測した結果、おおむね計測できていることが確認できた。さらにセンサシステムを用いた場合のロボットの舌形状の再現性について生成音声の再現度から評価を行ったところ、十分な性能を確認した。
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