| 研究課題/領域番号 |
21H01228
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分18020:加工学および生産工学関連
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
茨木 創一 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (80335190)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | 産業用ロボット / 空間精度 / 誤差補正 / ロボット切削 / アーム型座標測定器 / レーザトラッカ |
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| 研究成果の概要 |
現在の産業用ロボットの多くは「ティーチング」，すなわち人間による操作をコピーすることでプログラムされる．しかし近い将来には，バーチャルモデルによるプログラミングに移行すると予想する．そのとき，ロボット作業の精度は，ロボットの空間精度が決めることになる．
本研究では，ロボットの空間誤差を精緻に予測するための，新しい幾何学モデルを提案し，それに基づく誤差補正を実装することで，空間精度を大幅に向上できることを示した．ロボットに高い精度が求められる新しいアプリケーションとして，ロボットによる切削加工システムと，アーム型3次元座標測定機の2つに，提案法を適用した．
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| 自由記述の分野 |
加工学および生産工学関連
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
製造現場の人手不足が今後進み，ものづくりのなかで産業用ロボットの役割が増すのは，確実に思える．ロボットの用途を現状より飛躍的に広げるには，コンピュータ上でロボットをプログラムするオフラインプログラムが必須であるが，そのための課題のひとつは，ロボットは位置決め精度が悪いことである．
本研究では，工作機械の空間誤差の補正を応用し，ロボットの位置決め誤差を可動領域全体で高精度に予測し，補正する方法を構築した．それによって，ロボットの新しい用途を開拓する研究を行った．すなわち，①「ポータブルな工作機械」としてのロボット切削加工システム．②アーム型3次元座標測定機の高精度化，である．
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