| 研究課題/領域番号 |
21H01300
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
森澤 光晴 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 副連携研究ラボ長 (00392671)
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| 研究分担者 |
熊谷 伊織 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (60803880)
室岡 雅樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (70825017)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / 多点接触運動計画 / 多点接触運動制御 / 3次元自律移動 |
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| 研究実績の概要 |
本年度は昨年度開発した多点接触運動計画アルゴリズムの可解性の向上と多点接触運動計画器と多点接触運動制御器を統合した実環境における実証に取り組んだ。①即時的に多点接触運動を生成するためのモーションデータベースの構築、②動力学シミュレータを活用したモーションデータベースのデータ自動生成は、動力学シミュレータを用いた強化学習による多点接触運動の可解性の評価や昨年度開発した最適化手法による接触制約を考慮した接触遷移運動の実現可能性の判定を用いた強化学習による次の接触遷移動作を計画するアルゴリズムについて、報酬項の見直しを含むアルゴリズムの改善を行い、垂直の壁を利用した不整地移動や手摺り付きの階段による評価を通じて、従来手法と比較して高速で可解性が高い多点接触運動計画アルゴリズムを開発した。また開発したアルゴリズムは、接触遷移回数についても従来と比較して少なく、スムーズな運動が生成可能であった。③重心運動方程式に着目した多点接触運動制御アルゴリズムの開発について、これまでに開発した重心の運動量や角運動量に関する6次元の運動方程式を用いた多点接触運動制御手法と①、②で開発した多点接触運動計画アルゴリズムを統合し、多点接触運動計画器から与えられる接触位置や接触時間の誤差に対する安定性の向上を図った。これらの統合したシステムを用いて、④実環境における脚立昇降の実現などにより提案手法の有効性を確認した。
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
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