| 研究実績の概要 |
本研究では，視覚フィードバックを備えた「目を能動的に動かして情報を得る」新しいカメラシステム，すなわちセンサ上に像を形成する光学系を高速に制御してイベント情報を取得し，その解析結果を元に光学系にフィードバックを行いつつシーンの情報を取得するシステムを研究することが目的である.
最終年度には，イベントカメラからのイベント情報処理結果を光学系にリアルタイムでフィードバックするシステムを設計し，プロトタイプを作製するとともに性能評価を行った.GPU の台数や搭載するメモリ量の検討，さらには高速化が必要な信号処理部には FPGA への実装を行うなど，全体のシステムとして最も性能が出る構成を検討し，実際のシステム構築を行った. そのため，コンピュータ制御に基づいて高速に点滅する発光システムを構築し，それをイベントカメラの一つであるDAVIS（DynamicActive Vision Image Sensor）を用いて撮影し，時刻同一性の評価を行った．得られた処理結果を元に光学系に対してフィードバックしていく系を検討し，実験的に検証を行った．このシステムを用いて3次元実シーンを対象に撮像実験を行った. 静的なシーン，一部動きのあるシーン，エゴモーションを伴う状況など様々なシーンを 対象に取得実験を行い，イベントカメラの信号レート，光学系の応答速度，フィードバック制御系の応答性能などのパラメータと, 得られる画像の精度の関係などを解析し，データを蓄積した.以上の上記各段階での成果をまとめ，新しい原理に基づくカメラの基礎資料として整備するとともに，生物の目を模した新しいカメラとその情報処理法という新たな学問の創出・体系化へと展開させていった．
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