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計画最終年度である本年度は，研究課題である多点接触運動の即応的生成手法のアルゴリズムへの実装および動力学シミュレーション環境での評価を引き続き行った。二足歩行ロボットの転倒回避制御に関しては，従来取り組んでいたデータベースにもとづく方法は環境変化への対応の難しさや検索にかかる計算コストなどが問題となっており、昨今の計算機性能を考えれば同様のモデルを用いつつ転倒回避軌道をリアルタイム計算する方が良いであろうと方向性を改めつつある。運動モデルの拡張として，重心だけでなく角運動量の変化も含めた可捕性解析の拡張を進めているが、成果発表には至っていない。多点接触運動計画に関しても、より幅広い運動が表現できるように角運動量を含むモデルへの拡張を行い，改めて歩行，走行，ジャンプなどの運動生成と動力学シミュレーションを用いた検証を行った。本モデルは角運動量を含みつつ、同時に解析的な積分が可能であるので、長い時系列の最適化を効率的に行える利点がある。接触計画法は昨年度開発したものから進展はない。現状で確認されている課題として、生成される接触系列が予測不能であり、しばしば直感に反する解が出力されるため、現実的には設計者の先験知識をどのように反映するかが重要であると思われる。パラレルリンク式二足ロボットに関しては、4号機の開発に時間を要したため、昨年度にほぼ完成した3号機を用いた転倒回避実験は期間中に行えなかった。研究期間外となるが、ひきつづき実機を用いた評価実験を実施する予定である。
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