| 研究課題/領域番号 |
21H03523
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| 研究機関 | 中京大学 |
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研究代表者 |
木野 仁 中京大学, 工学部, 教授 (50293816)
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| 研究分担者 |
槇田 諭 福岡工業大学, 工学部, 准教授 (60580868)
石原 彰人 中京大学, 工学部, 教授 (80387620)
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 教授 (80392033)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | 生体システム / 運動生成 / バイオミメティクス |
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| 研究実績の概要 |
強いロバスト性を有する筋骨格ポテンシャル法を拡張して，高機能材料ソフトアクチュエータの人工筋と調和させ，筋骨格構造・筋肉の柔軟性・中枢神経系からの信号処理の3つを調和した超多筋骨格システムを持つソフトロボットを実現させるために，以下の成果を得た．
・筋肉/中枢神経系の詳細モデルを含んだ拡張筋骨格ポテンシャル法を構築し，柔軟・器用な新しい運動生成戦略のベースとなるアルゴリズムを検討した．
・超多筋骨格システムに対し，デジタルヒューマンからの詳細な幾何学情報を抽出し，MATLABによるシミュレーションに転化させる準備を行った．また，超多筋骨格システムに対し，目標姿勢への収束性の条件として，固有値解析を行い，その基礎的な条件を明らかにした．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初予定していた，ポスドクの採用が候補者辞退のために，一時的に白紙となっていたが，別の人物の採用が行われたために，概ね順調に進展した．
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| 今後の研究の推進方策 |
・筋肉/中枢神経系の詳細モデルを含んだ拡張筋骨格ポテンシャル法を構築し，柔軟・器用な新しい運動生成戦略のベースとなるアルゴリズムについて，現時点ではいくつかの点について，生体システムの特性を無視して，簡易的なシステムとして取り扱っている．そこで，今後はより，生体システムに近いモデル化を行い，実システムに近いモデルに対する，運動生成戦略に拡張していく．
・超多筋骨格システムに対し，デジタルヒューマンからの詳細な幾何学情報を抽出し，MATLABによるシミュレーションに転化させる作業を引き続き，進める．
・ソフトアクチュエータの実システムの開発を視野に入れ，温度に応じて剛性が変化する素材などを利用し，本研究で用いるための新しいタイプのソフトアクチュエータの開発の準備を進める．
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