| 研究課題/領域番号 |
21H04902
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
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| 研究分担者 |
石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (10398927)
橋本 健二 明治大学, 理工学部, 専任准教授 (10449340)
大谷 拓也 早稲田大学, 理工学術院, 次席研究員(研究院講師) (70777987)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-05 – 2022-03-31
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| 研究の概要 |
本研究は、人型ロボットの消費エネルギーの低減を目指し、人間の身体構造やエネルギー伝搬戦略に着目し、それを模したハードウェアを実際に開発し検証する研究である。力学的エネルギーの3形態変換を伴う消費エネルギー最小運動生成法の確立、しなやかさや脱力が可能な関節メカニズムの開発、人間を模した軽量四肢構造の開発を重点課題として取り組む。
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| 学術的意義、期待される成果 |
消費エネルギーの低減は、人型ロボットの実用化に向けて重要な課題である。人間の体が持つバネ性や部分的な脱力による全身運動連鎖など人の身体構造やエネルギー伝搬戦略に着目している点に独自性・新規性が認められる。アクチュエーターのコンポーネントの研究にとどまらず、この着想からロボティクス分野に日本独自の着眼点による一石を投じることを期待する。
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