| 研究課題/領域番号 |
21K03978
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 和歌山大学 |
|---|
研究代表者 |
土橋 宏規 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50634490)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
|
| キーワード | 組立作業の難度 / 難度要素 / ロボットシステム / 柔軟部品 / 多変量解析 / 作業時間分析 / タスクボード競技 / World Robot Summit |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では、対象部品の剛柔に依らない、ロボットシステムによる組立作業の難度の定量的評価手法の構築を目的として、基礎的検討を行った。
具体的には、典型的な柔軟部品の組み付け作業の分析を経て、剛柔両部品を対象とした一般的な組立作業を想定し、難度とそれに影響しうる難度要素の候補との因果関係を仮定した。そして、実機実験から収集したデータに基づき、多変量解析の手法を用いて因果関係の分析を行ったが、適切な結果が得られず、難度評価手法の構築には至らなかった。検証の結果、分析対象のデータの偏りなどが示唆されたため、さらなるデータ収集に向け、記録動画に基づくロボットシステムによる組立作業の時間分析手法を提案した。
|
| 自由記述の分野 |
ロボット工学
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、剛体部品を対象とした組立作業に限らず、次世代ロボット生産システムでの実現が求められているような、柔軟部品も対象としたより一般的な組立作業を対象に、ロボットシステムによる組立作業の難度を議論しており、これが従来研究とは異なる本研究の大きな特色となっている。
目的としていた難度評価手法の構築には至らなかったが、実機検証を通して、特に柔軟部品の組立作業においては、柔軟部品の硬さ／柔らかさや組み付け時に必要となる伸縮率などのパラメータが難度に影響を与えうることが分かった。本研究の成果は、今後、ロボットシステムによる剛柔両部品を対象とした組立作業の難度の探究の端緒になると期待している。
|
