| 研究課題/領域番号 |
21K04109
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 徳島大学 |
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研究代表者 |
上田 哲史 徳島大学, 情報センター, 教授 (00243733)
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| 研究分担者 |
美井野 優 鳴門教育大学, 大学院学校教育研究科, 講師 (70845049)
伊藤 大輔 岐阜大学, 工学部, 助教 (90759250)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | ロボット / 旋回運動 / 多様体 / 分岐 / ホモクリニック軌道 / カオス / サドル型平衡点 |
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| 研究成果の概要 |
2リンクロボットに関するホモクリニック軌道について検討した．各関節には摩擦が存在し，一定トルクを印加することを仮定すると，4次元自律系となる．分岐図を計算し，それによって平衡点の個数，それらの位相的性質について説明することができた．また，存在し得る多様体の場合を洗い出し，それらを接続するホモクリニック軌道に関する定式化を行なった．変分方程式の数値解などを援用し，いくつかの場合については計算することができ，第二種周期解との関係も検討できた．Pythonにより解析ツールを開発し，2リンクロボットの動作シミュレータなどにより結果の視覚化も行った．
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| 自由記述の分野 |
非線形力学系の解析
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
2リンクロボットではあっても，正弦関数・余弦関数が複雑に絡む方程式となり，その非線形力学系としての解析結果はあまり例をみない．また，この系に関するホモクリニック軌道の検討例もいくつかは存在するが，摩擦を考慮しない特殊な場合を対象としている．よって摩擦を鑑みた，より実モデルに近い系におけるホモクリニック軌道や，第二種周期解について解析を行った取組は他にはないと思われる．
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