2023 年度研究成果報告書

自己位置推定技術とロボット技術を活用した建築環境把握システムの開発および実証実験

研究課題

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研究課題/領域番号	21K04376
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
審査区分	小区分23020:建築環境および建築設備関連
研究機関	足利大学
研究代表者	仁田佳宏足利大学, 工学部, 教授 (10318834)
研究期間 (年度)	2021-04-01 – 2024-03-31
キーワード	UGV / 環境計測 / 温度分布 / MEMSセンサ / ロボット / 飛行船 / SLAM / 点群データ
研究成果の概要	本研究では、地上走行ロボット(UGV)と飛行ドローン(UAV)、MEMSセンサおよび自己位置推定技術 (SLAM)を活用することで、建物内の環境情報を空間として把握する環境把握システムの開発、実用化を目的として行っている。まず、温度成層を乱すことなく3次元的に温度分布を把握する目的で、ドローンによるシステムと提案するUGVと飛行船によるシステムを比較し、提案システムにより、効率よく空間的に温度分布を把握できることを確認している。次に建物屋内の現況把握を目的とｓて、深度カメラを用いた3次元測量システムを提案している。本研究の成果は校舎を対象とした実証実験により有用であることを確認している。
自由記述の分野	建築構造
研究成果の学術的意義や社会的意義	本研究は、コロナ禍を受けて、重要性が増してきている建物内の環境情報を効率よく把握することを目的として、自動的に屋内環境を空間として把握できる計測システムの実用化を行っている。本研究の成果により、大空間についても、空間的に屋内環境を把握でき、新築建物の性能検査だけでなく、デジタル図面がないような建物についても現況調査をデジタルデータとして行える。また、自己位置推定技術(SLAM)を用いることで、建物内を3次元デジタル測量データとして提供することも可能である。そのため、種々の情報をデジタルデータとして把握できるため、建設DXにも寄与できると考えている。