高速情報伝播波を用いた群制御手法に関する研究

2023 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21K12053
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61040:ソフトコンピューティング関連
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 園田 耕平 立命館大学, 情報理工学部, 助教 (90638628)
• 研究期間 (年度): 2021-04-01 – 2024-03-31
• キーワード: 群行動 / 群制御 / 群ロボット

研究成果の概要

本研究では、動物行動学の最新知見である「高速情報伝播波アルゴリズム」を群ロボットの制御手法に応用した。従来手法は動物の群れに特有の「急激な方向転換」が難しく、非常に緩慢な旋回運動しか行えない。そこで、「群れ内部を高速伝播する情報伝達機構」の理論モデルを開発した経緯から、その群制御への応用を着想した。そして、高い運動機能をもつ群制御手法を開発し、シミュレーションと群ロボットで検証実験を行い有効性を実証した。

自由記述の分野

動物行動学

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究は「動物行動学」における最先端の知見である群理論モデルである"高速情報伝播波アルゴリズム"を「スワームロボディクス」という振興分野に応用する試みであり、両分野の横断的な研究として高い意義がある。また、実証された群制御手法は群ロボットの制御のみならず、群行動のシミュレーションやアニメーションなどへの応用可能性がある。