| 研究課題/領域番号 |
21K12808
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
塚原 淳 信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (70601128)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | 表面筋電位信号 / インフレータブルアクチュエータ |
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| 研究実績の概要 |
本研究の目的は、歩行に付随して発生する筋の電気的・機械的活動の変化から、インフレータブルアクチュエータ（IfA）に供給する空気量を制御し、機能的に遊脚動作を支援する「インナー型」インフレータブルアシストスーツを開発することである。今年度では、収縮型IfA、BESセンサー、内圧センサー、IMU、コントロールユニットで構成されたインフレータブルアシストスーツを試作した。さらに、筋の電気的活動量（表面筋電位信号）の変化に基づき、DCポンプからIfAに供給する空気量を調整できる制御アルゴリズムの提案と検証実験を行った。
提案する制御アルゴリズムは、計測した表面筋電位信号からIfAの目標収縮力を推定する「IfA収縮力変換器」、IfAの目標収縮力から目標空気量を推定する「IfA目標収縮力-IfA目標空気量プロファイル」、IfAの内圧値から空気量を推定する「IfA内圧-空気量プロファイル」から構成され、空気量のフィードバック制御を行うことによりIfAの収縮量を随意的に調整する制御方式である。提案する制御アルゴリズムの有用性を評価するために、本手法を搭載したインフレータブルアシストスーツを用いて、座位姿勢の健常者を対象に膝の屈伸実験を実施した。その結果、本提案手法が、健常者の大腿直筋から計測された表面筋電位信号に基づいてIfAに供給するための目標空気量を首尾よく推定し、IfA収縮量を随意的に制御できることを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
前年度に構築した筋の収縮特性モデルに基づき、IfAへの吐出空気量を調節するための制御手法を考案し、当初の計画通り、IfAの収縮量を機能的に制御する手法を構築することができたため。
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| 今後の研究の推進方策 |
今年度構築した表面筋電位信号に基づくIfA制御手法の改良を行うとともに、開発した手法が有効であるかを確かめるために、健常者〜高齢者を対象にインナー型インフレータブルアシストスーツを用いた歩行検証実験を行っていく予定である。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
当初予定していたインフレータブルアクチュエータの外注製作を、自作で行ったため次年度使用額が生じた。今年度では、予定通りプロトタイプの開発費として外注製作を計画している。
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