| 研究課題/領域番号 |
21K14104
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
上村 知也 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80881789)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | ギャロップ / ４脚ロボット / チーター / ウマ / シンプルモデル |
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| 研究成果の概要 |
四足動物が高速域で用いるギャロップは，左右の脚の運びが逆位相から外れるのが特徴で，脚が地面につく順番によってチーターなどが行うロータリーと，ウマなどが行うトランスバースに分類される．この差異を生み出す力学的要因として，体幹部のロール方向の回転自由度が重要な役割を果たすと予想している．そこで，ロール方向の体幹ねじれ自由度を持つシンプルなモデルを構築し，数値計算によって周期解を探索した結果，ロータリーとトランスバースに相当する接地順を持つ解が得られ，それぞれの解の力学的特性が明らかになった．
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| 自由記述の分野 |
ロボティクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は，生物学でも古くから議論されていたチーターとウマが用いる２種類のギャロップの差異について，動力学の立場から原理を説明する．また，ギャロップのパラメータ依存性が明らかになったことから，今後４脚ロボットを開発するにあたって，どのような歩容がそのロボットに可能であるか，また，どのような制御が必要となるかについて議論できるようになった．
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