| 研究課題/領域番号 |
21K14118
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 東北大学 |
|---|
研究代表者 |
渡辺 将広 東北大学, タフ・サイバーフィジカルAI研究センター, 助教 (00823452)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
|
| キーワード | クローラ / 折り紙 / 索状体 / ソフトロボット |
|---|
| 研究成果の概要 |
研究期間全体の成果は、従来にはない折り紙構造と履帯を組み合わせた機構を提案し、その機構を搭載した移動体を実現したことだ。具体的には、設計論として、蛇腹形の履帯ボディを効果的に曲げるための設計手法とその性能を明らかにし、また、多数の屈曲部を有する折り紙構造の履帯を小さな駆動抵抗で駆動させるためのローラーを用いた摩擦低減構造やピンチローラ式の駆動装置などの実装方法を確立した。さらに、走行テストを行い，推進速度や旋回半径などの移動体の運動性能を測定した。以上により、原理的に完全気密構造，環境と無摺動，方向選択が可能という、不整地走行に有効となり得る機能を有する索状クローラのコンセプトが実現された。
|
| 自由記述の分野 |
ソフトロボティクス
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
研究成果の学術的意義と社会的意義は、折り紙構造と履帯を組み合わせることで、三次元的に変形可能な新しい表面循環機構を提案し、その応用例として不整地移動体を示し、設計手法を明らかにしたことにある。この機構は、内部の駆動装置が袋状の履帯で包まれているため、原理上、防水・防塵構造を備え、ボディの上面・下面・側面との接触による摺動抵抗を低減可能で、移動の方向選択も可能である。これにより、複雑で劣悪な環境を走行する移動体への活用が期待される。
|
