| 研究課題/領域番号 |
21K14183
|
|---|
| 研究機関 | 大阪大学 |
|---|
研究代表者 |
末岡 裕一郎 大阪大学, 工学研究科, 助教 (50756509)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
|
| キーワード | 自律分散システム / 群ロボット |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究では，群れのナビゲーション問題を取り扱う．群れのナビゲーションは，群れをある地点から別の地点まで誘導するタスクであり，群れを分けて別の地点にそれぞれ誘導する問題も含まれる．今回は，犬が羊の群れを誘導するシープドッグシステムをヒントにした．シープドッグシステムは，大規模な羊の群れを少数の犬で誘導するシステムであり，犬をナビゲータ，羊をワーカーと見たて，群システムを構築した．そして，犬側（ナビゲーター）がワーカー群を分割するコントローラを設計し，シミュレーションによってその妥当性を検討した．
その結果，ワーカー群をナビゲーターによって群れを目標地点まで誘導できること，また2つの群れに分けて誘導できることも示した．この際に，ワーカー群の脳をとことんシンプルにしても，ナビゲーションが成功することがわかったため，ワーカーにはナビゲーション後の現地のタスクに計算機のリソースを割けることがわかった．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究目的に対して，システムの設計やコントローラの設計も順調に進んでいる．
|
| 今後の研究の推進方策 |
群れを分ける「コントローラ」をより詳細に検討していく．具体的には，群れを細かく見ていくことで，よりきっちりと分けることができる．その一方で群れをラフに見ていくと，群れをおおよそで分割することができる．この2点に対して，ロボットの計算機コストを考え，コントローラとナビゲーションの性能を考えていく．また，誘導するロボットの数が多くなったときに，それに伴いロボットコントローラをどのように改良する必要があるか，実世界への応用を狙ったときの課題についても検討を進める．
|
