研究課題
若手研究
本研究では，群ロボットを目的地までナビゲートする，できるだけシンプルかつ汎用性の高い方法：Cluster-wise Strategyを提案し，有効性を検証する．具体的には，2種類のロボット（ナビゲートロボットとワーカロボット）の導入を提案し，ナビゲータロボットがワーカロボット群を間接的に目的地までナビゲートするためのワーカロボットの行動モデル，ナビゲータロボットのコントローラを提示する．シミュレーションでの検証を通じて，１つの目的地，そして２つの目的地にワーカロボット群を誘導できることを示す．
制御工学
本研究で提示しているコントローラは，ロボットの数や搭載デバイスに依存しないため，汎用性の高い群ロボットナビゲーション手法だと考えられる．そのため，ロボットに機械的な制約が多く加わる状況(例えば，月面や災害現場など)における群ナビゲーションへの応用が期待される．
