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手術支援ロボットは、人間の身体とは構造や形態が異なる場合が多いため、直感的に操作可能な制御手法が必要である。しかし、医師の体格や勘と経験などの違いによって、試行毎・個人毎のバラツキが生じるため、制御設計の最適解は定まりにくい。本研究では、手術精度や、医師の関節エネルギー(身体的負担)、脳活動(認知的負担)における試行毎・個人毎のバラツキを合理的に考慮して、ロボットの制御設計を最適化した。本研究では、(A)確率分布モデルの導出、(B)応答曲面による寄与度解明、(C)満足化トレードオフ法の三つを重点的に実施した。
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