| 研究課題/領域番号 |
21K18701
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| 研究期間 (年度) |
2021-07-09 – 2023-03-31
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| キーワード | 遠隔操縦 / アバターロボット / ヒューマンロボットインターフェース |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、研究項目①「ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない技術の開発」、研究項目②「操縦者の指令自体をロボットの動きに合わせる技術の開発」の２つの研究項目に対して2年間で研究を実施する。①に対しては、実世界を仮想空間で再現したサイバーフィジカルシステムを構築し、仮想空間でロボットから見た画像を操縦者に提示することで、操縦者はあたかもロボットが意のままに動いていると錯覚するシステムを構築する。また②では、操縦者の思考を何らかの方法で誘導し、実際にはロボットの意図通りに指令を出しているにも関わらず、あたかも操縦者が自分の意志でロボットを操縦しているように錯覚させるシステムについて検討する。令和３年度は、研究項目①に対して、遠隔操縦される移動ロボットに対するサイバーフィジカルシステムを構築した。本システムは、実ロボットの動作や搭載したカメラからの視野を仮想世界で再現した仮想ロボットシステムであり、実ロボットが操作者の意図から離れた動きをした場合、仮想ロボットからの視点に切り替わり、ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない。特に仮想画像を実世界の画像に近づけるため、GANを用いた画像生成技術を適用し、実世界と仮想世界の切り替わりを認識しにくいシステムを開発した。また、仮想画像に画像の振動を付加することで、操縦者にロボットが移動を継続していると錯覚させ、操縦者の知覚や行動を変容させる手法についても検討を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究項目①、研究項目②ともに実ロボットと仮想ロボットを用いた実験システムを構築し、数名の操作者による遠隔操縦実験と心理評価実験を行った。令和4年度には操縦者を増やした定量評価実験を予定しており、おおむね計画通り進捗している。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和４年度は研究項目①について実証システムを用いた遠隔操縦実験を行い、提案システムの効果を検証するとともに、研究項目②で効果的な行動変容の手法を決定し、意思介入と知覚誘導を利用した心地よいアバターロボットのインターフェースの全体システムを構築する。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
次年度に多人数に対する遠隔操縦実験および心理実験を延期したため、実験に必要な経費を繰り越した。
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