| 研究課題/領域番号 |
21K19706
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
青山 忠義 名古屋大学, 工学研究科, 准教授 (00569337)
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| 研究分担者 |
加藤 健治 国立研究開発法人国立長寿医療研究センター, 健康長寿支援ロボットセンター, 室長 (30771216)
田中 良幸 長崎大学, 工学研究科, 准教授 (40336920)
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| 研究期間 (年度) |
2021-07-09 – 2023-03-31
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| キーワード | 運動学習 / スポーツコーチング支援 |
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| 研究実績の概要 |
高速ビジョンによる実時間画像処理により、操作対象の少し先の状態量を推定し、操作するロボットの動作を修正するヒトー機械システムを開発した。修正された運動感覚がハプティクスデバイスを介してヒトへフィードバックされることにより、ヒトの運動学習を促進させることを狙ったものである。システムの構成としては、３自由度ロボットアーム、制御用ＰＣ、高速ビジョンシステム，力覚入出力デバイスから成る。ロボットアームはヒトが操作する力覚入出力デバイスの先端位置情報を基に、各関節のアクチュエータが制御される。開発したシステムには、ヒトが遠隔ロボットを介して卓球のリフティング動作を行うタスクを想定した力覚動作教示手法が実装されている。
卓球のリフティングを課題例として、開発したシステムを用いた評価実験を通して行動神経科学に基づいた解析を行い、開発したヒトー機械システムが人の運動能力や運動学習記憶へ与える影響を調査した。提案システムを使用しないグループA（システムによるアシストなし、健常成人6名）と使用するグループB（システムによるアシストあり、健常成人6名）の2つの被験者群に分けた。それぞれの被験者群は104回タスクを試行する実験を3セット行った。グループBの2セット目に力覚教示が行われた。力覚教示を行わない1セット目から3 セット目にかけての評価指標の改善量を導出し、改善量が大きいほどヒトの運動学習が進んだと判断した。実験結果の解析・考察により、ヒトが生来持つ学習能力を大幅に超える運動感覚の提示により、運動学習が促進させることが示唆された。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究実施計画通り、システム構築が完了し、順調に実験データ収集と実験データの解析・考察も進んでいるため。
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| 今後の研究の推進方策 |
基礎実験としてのデータ収集、データ解析は概ね完了しているが、被験者の更なる追加を検討する。また、この基礎実験の結果を踏まえて、スポーツトレーニング支援への応用を議論し、支援システムのプロトタイプ試作を進める。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
旅費、人件費・謝金と中心として当初予定よりも少なくなったため、次年度使用額が生じた。次年度使用額は、次期プロトタイプシステム試作のために使用する予定である。
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