• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2022 年度 研究成果報告書

紐状柔軟物操作の低次元表現の構築法および動作計画法の確立

研究課題

  • PDF
研究課題/領域番号 21K19791
研究種目

挑戦的研究(萌芽)

配分区分基金
審査区分 中区分61:人間情報学およびその関連分野
研究機関信州大学

研究代表者

山崎 公俊  信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00521254)

研究期間 (年度) 2021-07-09 – 2023-03-31
キーワード紐状柔軟物 / 操作 / 潜在空間 / 形状表現 / 操作計画
研究成果の概要

本研究では,自動機械に組み込むための紐状柔軟物の操作に関する知識表現の方法および動作計画方法の確立を目指した.そして,柔軟物の形状を低次元空間での表現に落とし込む方法と,その低次元空間を利用して所望の形状変化を創造する方法を組み合わせた.GANを用いた潜在空間の構築,任意の紐状柔軟物の形状を潜在空間から見つけ出す方法,所望の紐状柔軟物の連続的な形状変化を潜在空間上で見つけ出す方法をそれぞれ提案し,シミュレーションを主とした検証により適切性を確認した.

自由記述の分野

知能ロボティクス

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究の成果は次のことを示唆している.(1)紐状柔軟物の形状は抽象化した変数空間上で表現することができる.それにより,紐状柔軟物の形状や性質が複雑になるほど表現するためのコストが高くなるという問題を避けられる可能性がある.(2)入力形状を目標形状へ遷移させるための操作を得る方法として,表現空間内で様々な経路を作成しておきそれらを接続・修正する,という方針は実現しうる.それにより操作計画を高速に実現するとともに,紐状柔軟物の物理特性の違いに対応できる可能性がある.
これらにより,現実世界において自動機械の操作対象となりうる紐状柔軟物を大幅に拡張できる可能性がある.

URL: 

公開日: 2024-01-30  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi