| 研究課題/領域番号 |
22240012
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
下条 誠 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (90292474)
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| 研究分担者 |
石川 正俊 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (40212857)
明 愛国 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 准教授 (50239456)
横井 浩史 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (90271634)
鈴木 陽介 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (20582331)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2014-03-31
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| キーワード | センサ融合・統合 / すべり覚 / 触覚センサ / 近接覚センサ |
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| 研究概要 |
本研究課題は，多様な物理量を検出する触覚センサアーキテェクチャを研究開発を目的とする。このため，1)ネット状アナログ回路網方式による多角的触覚情報の統合，および2)高感度・高速応答型の初期滑り覚センサの研究開発を行ってきた。本年度の研究実績概要を以下に示す。
1) ネット状回路網方式による多様な触覚情報の統合を図るアーキテェクチャの開発では，高速・省配線の特徴を持ち，近接から接触に係わる多様な検出素子を統合可能なアナログ回路網を開発してきた。本方式は検出素子を全て同じ回路網構成内に組込むことから，ソフトウェアの統一が取りやすく，また単純なアナログ回路網で構成するため，高速応答性に優れ，拡張性が高く，構造が簡単な特徴を有する。本年度は，これまでに開発試作したセンサを，機械システムに装着して，センサの利用可能性，有用性等の検証実験を行った。即ち，本センサを実際のロボットハンドに装着し，各種対象物の把持・操作への実証実験を行い，その有用性を検証した。
2) 高感度･高速に滑りが事前に検出できる初期すべり覚センサの開発では，これまで現象発生メカニズムの解明とセンサ試作を行い，センサ特性の研究を行ってきた。本年度は，実証実験として，開発試作したセンサを，本テーマの共同研究者である横井研で開発した筋電制御義手に実装し，各種対象物の把持実験を行い，本センサの実装効果，有用性等の評価検証実験を行った。また近接覚・触覚・すべり覚をまとめ実装した統合型ロボットハンドによる有用性の検証実験を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
理由
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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