| 研究課題/領域番号 |
22240019
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
喜多 泰代 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 主任研究員 (00356875)
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| 研究分担者 |
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
植芝 俊夫 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 主任研究員 (20356546)
金広 文男 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70356806)
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| キーワード | ロボットビジョン / 柔軟物ハンドリング / モデル駆動型画像処理 / アクション連動 / ヒューマノイド / ステレオビジョン / 広視野視覚 / 変形モデリング |
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| 研究概要 |
平成22年度は、まず、「1)実験システムの構築」を行い、『アクションと視覚認識の双方向連動』を実現するための要素技術である、「2)実行可能アクションへの自動変換」、「3)布状物体の3次元変形・運動の追跡」、「4)広視野視覚情報の利用」の研究を行った。
衣類ハンドリングにおいては対象衣類の状態に応じて多様なハンドの位置・姿勢が要求されるため、まず、ヒューマノイドアームのハード面での改良を行い、可能な動作の拡大を図った(1))。さらに、ヒューマノイドの可動範囲,自己干渉といった物理的制約を線形拘束条件として表し,視覚認識モジュールが提示する理想的な把持位置・姿勢との誤差をそれらの拘束条件下で最小化するハンドの動作計画の定式化を行い、理想に極力近くかつ実現可能な動作計画の自動算出手法を開発した(2))。以上の成果として、視覚モジュールとアクチュエータの連動がより確実に実現可能となり、机上に任意の状態で置かれた子供用トレーナを持ち上げてから、次にその縁を把持するという連続的な持ち替え動作を頑健に行えるようになった。これらと並行して、衣類の変形の詳細なトラッキングを実現するために、高速に算出が可能なSURF特徴を用いて抽出した特徴点をノードとしたメッシュモデルを生成する手法を開発した(3))。また、この手法を適用するために、常に動きを中心にとらえることを目的とするステレオカメラめ能動化のための基本システムにも着手した(3))。さらに、ロボット頭部に設置した広視野ステレオカメラにより、外部カメラシステムからは観測できない、衣類のロボットボディ側の情報や、衣類によって隠蔽されるハンドの状態などの情報の獲得を実現し、これを活用する実験を開始した(4))。
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